荷兰代尔夫特理工大学展示无人机空中协作拧螺栓技术

荷兰代尔夫特理工大学在IROS 2026大会上展示了无人机空中协作技术，通过给无人机装上机械臂，使其能够在空中完成拧螺栓等操作，并实现多无人机协同搬运。

具身智能的研究边界正从地面移动操作向空中协同作业延伸。传统的地面机器人主要处理导航、抓取和搬运任务，但当机器人离开地面进入空中时，面临新的挑战。无人机不仅需要保持自身飞行稳定，还要在空中完成推箱子、写字、拧螺栓等接触操作。这些任务要求无人机在动态环境中实时规划和协调动作。例如，在多架无人机共同工作时，它们需要共同搬运物体并协调彼此的动作，这对运动规划和任务执行提出了更高的要求。

Javier Alonso-Mora教授领导的团队展示了他们在移动操作和多机器人协作方面的研究进展。他们使用了一种名为Geometric Fabrics的方法来控制机器人的全身运动，结合行为树进行高层任务流程管理。此外，他们还开发了任务与运动规划（TAMP）系统，通过物理模拟和优化找到最优的任务执行方案。在多机器人协作方面，团队通过联合优化目标将单机器人策略组合起来，实现多机器人协同搬运。尽管目前计算成本较高，但他们正在探索学习策略以提高效率。

Alonso-Mora团队计划在未来四年开展HARPA项目，目标是让空中机器人团队参与建筑施工任务。该项目将使用带机械臂的无人机和协同搬运无人机，前者负责装配建筑材料，后者负责运输。项目还将推进机载感知技术，使无人机更多地依赖自身传感器完成任务。尽管目前仍存在一些限制，如分布式学习方案中尚未加入障碍物处理和对动作捕捉设备的依赖，但团队希望通过进一步研究克服这些问题，实现更复杂的空中协作任务。